Mettre le mascarpone bien froid dans le bol du robot et le faire monter en chantilly. A défaut d'un robot, utiliser un grand saladier et un fouet électrique.
Ajouter le lait concentré dans le bol et l'incorporer délicatement à la chantilly à l'aide d'une spatule.
Ajouter l'arôme de vanille et la poudre de vanille et mélanger délicatement.
La glace aura une couleur assez claire, il est possible d'utiliser du colorant alimentaire jaune. Ajouter le colorant en même temps que la vanille.
Verser la glace dans une boîte adaptée et la mettre à prendre dans le congélateur.
La glace peut se déguster avec des toppings, ou des fruits ou en accompagnement d'une pâtisserie.